法律用語は、普段なら聞き流してしまう「似た言葉」を明確に分けて使っているので、その区分を正確に把握することが大事なのです。
この手のことは、法律用語の基礎知識的な書籍で網羅できるのですが、いかんせん無味乾燥な内容なので、私の場合最後まで読み通すのが困難です。やはりその場その場で、その語にあたった時に調べて覚えるしかないようです。
で、「選任」と「選定」です。会社法によく出てくる用語で。日常ではほぼ同義だと思ってしまいがちですが、簡単に言うと、
「選任」は分母が決まっておらず（不特定多数から選ぶ）
「選定」は分母が決まっています（ある一定の人間の中から選ぶ）
例えば、取締役が2名以上いる場合の取締役の過半数の賛成による「互選」は「選定」になる、って感じです。